Payvandlash robotlari - bu payvandlash bilan shug'ullanadigan sanoat robotlari (shu jumladan kesish va püskürtme).Xalqaro standartlashtirish tashkilotiga (ISO) ko'ra, sanoat mashinalari odam standart payvandlash roboti sifatida belgilanadi, sanoat roboti sanoat avtomatizatsiyasi uchun uch yoki undan ortiq dasturlashtiriladigan o'qlarga ega bo'lgan ko'p qirrali, dasturlashtiriladigan, avtomatik boshqaruvchi operator (Manipulator).Turli xil maqsadlarda foydalanish uchun robotning oxirgi mili mexanik interfeysga ega, odatda birlashtiruvchi gardish bo'lib, u turli asboblar yoki so'nggi aktuatorlar bilan o'rnatilishi mumkin.Payvandlash robotlari - bu sanoat robotlari bo'lib, ularning oxirgi o'qi gardishlari payvandlash pensesi yoki payvandlash (kesish) qurollari bilan jihozlangan bo'lib, ularni payvandlash, kesish yoki issiq püskürtme mumkin.

Elektron texnologiya, kompyuter texnologiyalari, raqamli boshqaruv va robototexnika texnologiyasi, avtomatik payvandlash robotlari rivojlanishi bilan 1960-yillardan boshlab ishlab chiqarishda qo'llanila boshlandi, uning texnologiyasi tobora etuklashdi, asosan quyidagilarga ega.afzalliklari:

1) Payvandlash sifatini barqarorlashtirish va yaxshilash, payvandlash sifatini raqamli shaklda aks ettirishi mumkin;

2) mehnat unumdorligini oshirish;

3) ishchilarning mehnat zichligini oshirish, zararli muhitda ishlashi mumkin;

4) ishchilarning ishlash ko'nikmalariga qo'yiladigan talablarni kamaytirish;

5) Mahsulotni o'zgartirish va o'zgartirishga tayyorgarlik davrini qisqartirish, mos keladigan asbob-uskuna investitsiyalarini kamaytirish.

Shuning uchun hayotning barcha jabhalarida keng qo'llanilgan.

Payvandlash roboti asosan ikkita qismdan iborat: robot va payvandlash uskunalari.Robot robot korpusi va boshqaruv kabinasidan (apparat va dasturiy ta'minot) iborat.Payvandlash uskunalari, masalan, boshq payvandlash va nuqta payvandlash, payvandlash quvvat manbai (uning boshqaruv tizimi, shu jumladan), sim oziqlantiruvchi (arqon payvandlash), payvandlash tabancası (qisqich) va boshqalardan iborat.Intellektual robotlar uchun lazer yoki kamera sensorlari va ularning boshqaruvlari kabi sensorli tizimlar ham bo'lishi kerak.

Payvandlash robotining diagrammasi

Butun dunyoda ishlab chiqarilgan payvandlash robotlari asosan qo'shma robotlar bo'lib, ularning aksariyati oltita o'qga ega.Ularning orasida 1, 2, 3 o'qlar so'nggi asbobni turli fazoviy pozitsiyalarga yuborishi mumkin, 4, 5, 6 o'q esa asbob holatining turli talablarini hal qilish uchun.Payvandlash roboti korpusining mexanik tuzilishining ikkita asosiy shakli mavjud: biri parallelogramma konstruktsiyasi, ikkinchisi esa yon tomonga o'rnatilgan (belanchak) strukturadir.Yon tomonga o'rnatiladigan (belanchak) strukturaning asosiy afzalligi - bu robotning ish joyini deyarli sharga etib borish imkonini beradigan yuqori va pastki qo'llarning keng ko'lamli faoliyati.Natijada, robot pol maydonini tejash va erdagi narsalar oqimini osonlashtirish uchun tokchalarda teskari ishlay oladi.Biroq, bu yon tomonga o'rnatilgan robot, konsol tuzilishi uchun 2 va 3 eksa, robotning qattiqligini kamaytiradi, odatda kichikroq yuk robotlari uchun, boshq payvandlash, kesish yoki püskürtme uchun mos keladi.Parallelogrammali robotning ustki qo‘li tutqich bilan boshqariladi.Tutqich pastki qo'l bilan parallelogrammning ikki tomonini tashkil qiladi.Shunday qilib, u nomlangan.Parallelogramma robotining ish maydonining dastlabki rivojlanishi nisbatan kichik (robotning old qismi bilan cheklangan), ishni teskari osib qo'yish qiyin.Biroq, 1980-yillarning oxiridan boshlab ishlab chiqilgan yangi parallelogramma roboti (parallel robot) ish joyini robotning yuqori, orqa va pastki qismiga, o'lchash robotining qattiqligisiz kengaytira oldi, shuning uchun unga keng e'tibor qaratildi.Ushbu struktura nafaqat engil, balki og'ir robotlar uchun ham mos keladi.So'nggi yillarda spotli payvandlash robotlari (yuk 100 dan 150 kg gacha) asosan parallelogramma shaklidagi robotlarni tanlaydi.

Yuqoridagi ikkita robotning har bir shaftasi aylanma harakati uchun ishlatiladi, shuning uchun servo dvigatel aylanuvchi igna g'ildiragi (RV) reduktori (1 dan 3 o'qgacha) va garmonik reduktor (1 dan 6 o'q) tomonidan boshqariladi.1980-yillarning oʻrtalariga qadar elektr toki bilan boshqariladigan robotlar doimiy toʻlqinli servo motorlar bilan ishlagan boʻlsa, 1980-yillarning oxiridan boshlab mamlakatlar AC servo motorlarga oʻtishdi.AC motorlarida uglerod cho'tkalari yo'qligi sababli, yaxshi dinamik xususiyatlarga ega, shuning uchun yangi robot nafaqat avariya darajasi past, balki texnik xizmat ko'rsatmaydigan vaqt ham sezilarli darajada oshdi, ortiqcha (minus) tezligi ham tez.Yuklari 16 kg dan kam bo'lgan ba'zi yangi engil robotlar asboblar markazida (TCP) maksimal harakat tezligi 3 m/s dan ortiq, aniq joylashishni aniqlash va past tebranishlarga ega.Shu bilan birga, robotning boshqaruv kabinetida 32-bitli mikrokompyuter va yangi algoritm ham qo‘llanilgan, shuning uchun u yo‘lning o‘zini optimallashtirish, traektoriyani o‘qitish traektoriyasiga yaqinlashtirish funksiyasiga ega bo‘lgan.

o'ziga xoslik

Ovozni tahrirlash

Spotli payvandlash payvandlash robotlariga juda talabchan emas.Nuqtali payvandlash faqat nuqta nazoratiga muhtoj bo'lgani uchun, nuqta va harakatlanish traektoriyasi o'rtasidagi payvandlash pensesi uchun qat'iy talablar emas, ya'ni robot faqat dastlabki sabablarga ko'ra nuqtali payvandlash uchun ishlatilishi mumkin.Spotli payvandlash roboti nafaqat yuk ko'tarish qobiliyatiga ega, balki nuqtadan nuqtaga siljish tezligida ham tezdir, harakat silliq bo'lishi kerak, joylashishni aniqlash aniq bo'lishi kerak, siljish vaqtini qisqartirish, ko'tarish

Yuqori mahsuldorlik.Spotli payvandlash robotining qancha yuk ko'tarish qobiliyati ishlatiladigan payvandlash qisqichining shakliga bog'liq.Transformatorlardan ajratilgan payvandlash pensesi uchun 30 dan 45 kg gacha bo'lgan robot yuki etarli.Biroq, bir tomondan, bunday payvandlash qisqichi uzoq ikkilamchi kabel liniyasiga bog'liq bo'lib, quvvat yo'qotilishi katta bo'lib, u robotga payvandlash pensesini ishlov beriladigan qismning ichki qismiga payvand qilish uchun qulay emas, boshqa tomondan. , kabel liniyasi robot harakati bilan tebranadi, kabelning shikastlanishi tezroq bo'ladi.Shu sababli, integratsiyalangan payvandlash pensesidan foydalanish asta-sekin o'sib bormoqda.Ushbu payvandlash qisqichi, transformator bilan birga, taxminan 70 kg massaga ega.Robot etarli yuk ko'tarish qobiliyatiga ega bo'lishi kerakligini hisobga olgan holda, katta tezlashtirishda payvandlash uchun bo'shliqqa payvandlangan penslar, odatda, 100 dan 150 kg gacha yuk ko'taradigan og'ir robotlar tanlanadi.Uzluksiz nuqtali payvandlashda payvand choklarining qisqa masofaga tez siljishi talablarini qondirish uchun.Yangi og'ir robot 0,3 soniyada 50 mm siljishni bajarish qobiliyatini qo'shadi.Bu dvigatelning ishlashi, hisoblash tezligi va mikrokompyuterning algoritmiga nisbatan yuqori talablarni qo'yadi.

Strukturaviy dizayn

Ovozni tahrirlash

Payvandlash robotining dizayni kvazi-tekis, tor kosmik muhitda bo'lganligi sababli, robot payvand chokini payvand chokini boshq sensorining og'ish ma'lumotlariga ko'ra kuzatishi uchun robot ixcham, moslashuvchan harakatga ega bo'lishi kerak. va barqaror ish.Tor makonning xususiyatlarini hisobga olgan holda, robotning har bir strukturasining harakat xususiyatlariga ko'ra, modulli dizayn usulidan foydalangan holda, robot mexanizmi uch qismga bo'linadi: g'ildirakli mobil platforma, mash'al sozlagichi va yoy sensori.Ular orasida g'ildirakli mobil platforma, chunki uning inertsiya, sekin javob, asosan payvand qo'pol kuzatish bo'yicha, mash'al sozlash mexanizmi payvand choki aniq kuzatish uchun mas'ul, payvand og'ish real vaqt identifikatsiyasini yakunlash uchun boshq sensori.Bundan tashqari, robot boshqaruvchisi va motor drayveri robot mobil platformasiga birlashtirilgan bo'lib, uni kichikroq qiladi.Shu bilan birga, qattiq payvandlash muhitida changning harakatlanuvchi qismlarga ta'sirini kamaytirish uchun ishonchliligini oshirish uchun to'liq yopiq tuzilma qo'llaniladi.^ofuning tizimi.

jihozlash

Ovozni tahrirlash

Spotli payvandlash robotining payvandlash uskunasi, o'rnatilgan payvandlash pensesi, payvandlash paychalarining orqasida o'rnatilgan payvandlash transformatorlari tufayli, transformator imkon qadar kichik bo'lishi kerak.Kichikroq transformatorlar uchun 50 Gts chastotali AC dan foydalanishi mumkin va kattaroq transformatorlar uchun 50 Gts chastotali AC ni 600 dan 700 Gts AC ga o'zgartirish uchun invertor texnologiyasidan foydalanilgan, shunda transformator hajmi kamayadi va kamayadi.O'zgaruvchan bosimdan keyin to'g'ridan-to'g'ri 600 dan 700 Gts gacha bo'lgan AC payvandlash bilan bo'lishi mumkin, shuningdek, DIRECT payvandlash bilan qayta tuzatilishi mumkin.Payvandlash parametrlari taymer tomonidan o'rnatiladi.Yangi taymer mikrokompyuter bo‘ldi, shuning uchun robot boshqaruv kabinasi qo‘shimcha interfeysga ehtiyoj sezmasdan taymerni bevosita boshqarishi mumkin.Spot payvandlash robotli payvandlash pensesi, odatda pnevmatik payvandlash pensesi bilan, ochilish darajasining ikkita elektrodlari orasidagi pnevmatik payvandlash pensesi odatda faqat ikkita zarba.Va elektrod bosimi sozlangandan so'ng, uni o'z xohishiga ko'ra o'zgartirish mumkin emas.So'nggi yillarda yangi turdagi elektr servo spotli payvandlash qisqichlari paydo bo'ldi.Payvandlash penslarining ochilishi va yopilishi servo vosita tomonidan boshqariladi va kod plitasining teskari aloqasi penselarning ochilishini o'zboshimchalik bilan tanlash va haqiqiy ehtiyojlarga qarab oldindan o'rnatish imkonini beradi.Va elektrodlar orasidagi bosim kuchi ham bosqichsiz sozlanishi mumkin.Ushbu yangi elektr servo spotli payvandchi quyidagi afzalliklarga ega:

1) Har bir payvandlash nuqtasining payvandlash aylanishi sezilarli darajada kamayishi mumkin, chunki payvandlash paychalarining ochilish darajasi robot tomonidan aniq boshqariladi, nuqta va harakatlanish jarayoni orasidagi robot, payvandlash pensesi yopila boshlashi mumkin;

2) Payvandlash qisqichining ochilish darajasi ishlov beriladigan qismning holatiga qarab sozlanishi mumkin, agar ochilish darajasini minimallashtirish uchun hech qanday to'qnashuv yoki shovqin bo'lmasa, payvandlash qisqichining ochilish darajasini saqlab qolish uchun payvandlash qisqichining ochilishi va yopilishi bilan band bo'lgan vaqtni tejash uchun.

3) Payvandlash qisqichlari yopilganda va bosim o'tkazilsa, nafaqat bosim o'lchamini sozlash mumkin, balki yopiq holatda ham elektrodlar yumshoq yopiladi, zarba deformatsiyasi va shovqinni kamaytiradi.

Nuqtali payvandlash roboti FANUC R-2000iB

Payvandlash uchun ilovalar

tahrirlash